Printed

Aplikasi Kontrol Forward Kinematics Dan Kontrol Inverse Kinematics Pada Pergerakan Robot Berkaki Enam (Hexapod)

---

Robot hampir tak dapat dipisahkan dari dunia industri. Robot industri biasanya adalah suatu
robot tangan (arm robot) yang diciptakan untuk memudahkan berbagai macam pekerjaan dalam keperluan industri yang biasa digunakan untuk meningkatkan produksi. Robot tangan ini memiliki lengan-Iengan yang kaku dan saling terhubung secara seri serta sendi yang dapat berputar (rotasi) atau memanjang-memendek (translasi atau pr!smatik).
Tujuan umum penelitian ini ialah untuk merancang dan mengimplementasikan forward dan inverse kinematics pada robot tangan agar teknologi dunia industri di negara Indonesia semakin maju dan canggih. Pada penelitian ini dibuat sebuah robot berkaki enam. Robot ini dirancang memiliki enam buah lengan atau kaki yang masing-masing kakinya memiliki tiga buah sendi (joint), atau dengan kata lain robot ini memiliki 18 derajat kebebasan (degree offreedom).
Pola pergerakan robot dirancang menggunakan teori kinematika maju (forward kinematics) dan kinematika balik (inverse kinematics). Dimana kinematika maju disini bertujuan untuk mencari nilai posisi ujung kaki yang didapat dari hasil perhitungan beberapa sudut sendi kaki, sedangkan kinematika balik bertujuan untuk mencari kombinasi nilai sudut-sudut sendi kaki yang diperlukan.untuk mencapai posisi akhir ujung kaki robot.
Dari hasil penerapan algoritma gait dan kinematika ini robot mampu bergerak luwes dan halus dalam melakukan pergerakan. Metodaforward kinematics digunakan untuk pengujian pergerakan robot sedangkan inverse kinematics digunakan untuk pergerakan robot Ufituk melangkah ke berbagai arah.
Forward kinematics bertujuan untuk menghitung posisi akhir ujung kaki sebagai fungsi dari kombinasi masukan berupa nilai-nilai sudut setiap joint yang akan menghasilkan posisi pada ruang cartesian. Sedangkan Invers kinematics ini menerima masukan berupa informasi posisi akhiri ujung kaki, lalu menghasilkan keluaran berupa sudut setiap joint.
Kata kunci : kontrol, arm robot, degree of freedom, forward kinematics, inverse kinematics, sendi (joint), robot berkaki.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2110157

Penerbit

Bandung : Polman., 2011

Deskripsi Fisik

vii, 34 hal. : ilus. ; 29 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

TA

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

1st

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar