Printed

Pembuatan Sistem Navigasi Robot Penjejak Garis Dengan Metoda Logika Fuzzy

---

Seiring berkembangnya teknologi sekarang ini, teknologi robotika juga semakin berkembang. Salah satunya adalah sistem navigasi penjejak garis pada robot otomatis. Metoda yang sering digunakan adalah metoda pengendali konvensional yaitu dengan menggunakan metoda PID, namun metoda tersebut membutuhkan suatu perhitungan yang cukup rum it dan membutuhkan pemodelan sistem. Selain dari metoda PID terdapat juga metoda Logika Fuzzy. Metoda ini tidak memerlukan pemodelan sistem. Metoda ini menggunakan pendekatan pola pikir manusia.
Tahapan proses pada logika fuzzy antara lain proses fuzzyfikasi, reasoning (inference) dan defuzzyfikasi. Pada proses fuzzyfikasi digunakan fungsi segitiga. Proses ini merubah nilai-nilai numerik menjadi variable linguistik antara lain Very Near, Near, Mid, Far dan Very Far. Pada proses reasoning, ditentukan keputusan yang diambil berdasarkan hasil dari proses fuzzyfikasi. Pada proses defuzzyfikasi hasil dari proses reasoning yang berupa variabel linguistik diubah kembali menjadi nilai-nilai numerik. HasH akhir dari keseluruhan proses ini merupakan alamat dari kecepatan motor yang sebelumnya disimpan dalam look-up table berbentuk array 2 dimensi.
Dengan menggunakan metoda logikafuzzy robot dapat menjejak garis dengan baik. Respon dari robot bisa diatur dengan cara mengatur nilai-nilai kecepatan motor yang telah disimpan pada database look-up table. Arah pergerakan robot dibedakan sesuai dengan kondisi robot. Pada saat robot bergerak menjauhi garis maka robot bergerak seperti biasa, sedangkan apabila robot bergerak mendekati garis maka arah pergerakan robot dibalik. Hal tersebut dilakukan agar robot lebih cepat dalam mencapai kondisi stabil

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2110173

Penerbit

Bandung : Polman., 2011

Deskripsi Fisik

viii, 30 hal. : ilus. ; 29 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

TA

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

1st

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar