Printed

Rancang Bangun Sistem Motion Capture menggunakan Transducer Microsoft Kinect untuk Mengendalikan Robot Humanoid

---

Para roboticist selalu berusaha agar robot dapat menghampiri bentuk dan kemampuan manusia sehingga robot dapat berinteraksi bersama manusia dengan baik. Untuk dapat berinteraksi dengan manusia, robot sebisa mungkin dibuat agar memilikli gerakan yang mirip dengan manusia. Imitation Learning atau sering disebut dengan Motion Capture, adalah salah satu teknik pengendalian robot humanoid dengan manusia sebagai aktor dan robot sebagai agen yang akan mengimitasi gerakan aktor. Metode ini menawakran kefleksibelan dan kemudahan yang akan mengimitasi gerakan aktor. Metode ini menawarkan kefleksibelan dan kemudahan dalam mememodifikasi sistem robot. Pada penelitian ini telah dikembangkan seuah sistem motion capture untk mentransformasikan gerakan lengan manusia ke gerak robot humanoid secara real time, seta dilakukan perancangan database motion agar robot dapat melakukan gerakan yang telah dilakukannya. Proses tracking dengan Microsoft Kinect dilakukan pada rate frekuensi 20 HZ. Hasil penelitian menunjukkanbahwa sistsem dapat menerjemahkan greak user menjadi informasi pergeakan robot humanoid. Dengan rata-rata error pendeteksian vektor skeleton sebesar 1,69 cm, rata-rata waktu respon 1,3 detik dan error mutlak rata-rata posisi end effector pada sumbu x sebbesar 3,2 cm dan pada sumbu y sebesar 1,28 cm. Selain itu sistem telah berhail mempermudah pengoperasian robot, yang dibuktikan dengan jumlah skor kepuasan dari evaluator sebesar 88% dan berkurangnya learning time. Kata kunci: Motion capture, Humanoid, Kinematika, Kinect.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

PEN-20180011

Penerbit

Bandung : ., 2018

Deskripsi Fisik

46 hlm, Ilus. ; 21x29,7cm (A4)

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

-

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

1

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar