Printed

Analisis Inverse Kinematics Untuk Menentukan Trajektori Pada Robot Seni Tari Humanoid

---

Penelitian tentang robot humanoid saat ini menjadi topik penelitian yang terkenal, hal ini karena bisa memanfaatkan tugas robot humanoid yang diminta untuk melakukan gerakan seperti manusia. Pengembangan robot humanoid dapat dikembangkan dimasyarakat untuk melayani kebutuhan masyarakat pada tempat-tempat pelayanan umum, serta pertunjukan seni tari dan robot. Sehingga diperlukan kontrol pergerakan kinematika yang halus seperti gerakan manusia. Tujuan pada peneltian ini adalah melakukan analisis forward kinematics dan inverse kinematics, sehingga dari analisis tersebut dapat dilakukan trajektori pergerakan robot humanoid. Metode yang digunakan untuk analisis perhitungan forward kinematics menggunkan metode pendekatan aljabar. Haisl implementasi forward kinematics memiliki error keseluruhan rata-rata sumbu X adalah o..74%,sumbu Y 0.86%, dan sumbu Z 0.21%. Sedangkan untuk hasil implementasi dari inverse kinematics memiliki error keseluruhan rata-rata sumbu X adalah 4.97%, sumbu Y adalah 1.78% dan sumbu Z adalah 0.66%. Hasil analisis inverse kinematics akan digunakan untuk menentukan trajektori pergerakan robot humanoid, penelitian ini telah berhasil melakukan trajektori pergereakan robot mhumanoid menggunakan analisis kinematics.

Kata Kunci : Forward Kinematics, Inverse kinematics, matriks trensformasi robot humanoid

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2190002.1

Penerbit

Bandung : Polman., 2019

Deskripsi Fisik

viii, 70 hlm. : ilus. ; 29.5 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

-

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D4 Konsentrasi Teknik Elektromekanik 2019

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar