Printed

Pengendalian Pergerakan Lengan Robot untuk Sistem Antarmuka "DOBOT MAGICIAN" Berbasis Raspberry PI3

---

Antarmuka Dobot Magician merupakan perangkat yang dibuat untuk berkomunikasi dengan robot Dobot Magician sehingga dapat mengontrolnya secara langsung. Pergerakan yang dapat dibentuk oleh robot lengan ini berupa pergerakan PTP (Point to Point) dan JOG. Dobot Magician memiliki empat buah aktuator berupa motor yang terdiri dari tiga unit motot stepper dan satu unit servo. Ketiga motor stepper digunakan untuk menggerakan joint J1, J2, dan J3 sedangkan servo digunakan untuk menggerakan joint J4. Pengontrol yang digunakan pada sistem antarmuka yaitu minikompoter Raspberry PI 3 dengan menggunakan Visual Basic NET untuk membuat User Interface.
Permasalahan yang terjadi yaitu bagaimana suatu perangkat antarmuka dapat terhubung dan berkomunikasi dengan Dobot Magician sehingga dapat dengan mudah dikembangkan dengan membuat aplikasi antarmuka buatan sendiri. Untuk menyelesaikannya yaitu dengan menggunakan library Pydobot yang berbasis Python dan dapat berkomunikasi sesuai dengan protokol komunikasi Dobot Magician. Sehingga pengembang mampu menciptakan metode tersendiri untuk menggerakan Dobot Magician. Selanjutnya metode tersebut dimanfaatkan dalam penelitian ini untuk membuat pergerakan PTP (Point to Point), JOG dan mampu membaca data posisi dari end effector secara real time untuk sistem antarmuka yang dibuat. Sehingga mampu dimanfaatkan untuk membuat metode Teaching Robot berbasis Python.
Hasil pengujian dari pengendalian Dobot Magician menggunakan Raspberry PI 3 yaitu sistem antarmuka yang dibuat dapat mengendalikan secara manual pergerakan robot dengan mode JOG. Robot dapat bergerak secara otomatis dengan metode Teaching dan memanfaatkan mode pergerakan PTP (Point to Point). Data yang dihasilkan mampu dibaca secara real time dengan menghasilkan data berupa sumbu kartesian X, Y, Z dan R serta sudut per joint dan dapat ditampilkan pada sistem antar muka yang telah dibuat.
Kata Kunci: Dobot Magician, JOG, PTP, Raspberry PI 3, Teaching.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2190030.1

Penerbit

Bandung : Polman., 2019

Deskripsi Fisik

viii, 53 hlm. : ilus. ; 29,5 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

-

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D3 Teknik Otomasi Manufaktur Dan Mekatronika 2019

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar