Printed

Perancangan Dan Pembuatan Sistem Kontrol Pada Plant ARM Robot DOBOT Magician Berbasis Raspberry

---

Lengan Robot Dobot Magician merupakan lengan robot multifungsi yang bisa digunakan dengan bermacam – macam end-tools, seperti 3D printing, laser engraving, writing, dan pneumatic vacuum. Dobot Magician memiliki tiga derajat kebebasan, terdapat tiga buah motor stepper bipolar yang berfungsi untuk menggerakan ketiga joint pada lengan robot dan sebuah motor servo yang terdapat pada end effector. Pengontrol utama pada lengan robot ini adalah mini komputer Raspberry Pi 3 B+ dan sebuah Personal Computer digunakan sebagai antarmuka.
Tuntutan sistem yang harus dipenuhi pada pembuatan proyek ini adalah mikrokomputer dapat mengontrol pergerakan manual yang dikendalikan dari antarmuka, menyimpan koordinat aktual dan parameter lainnya seperti kecepatan pergerakan dan pengaktifan suction cup atau bisa disebut juga sebagai mode teaching, dan mengontrol point to point movement. Point to point movement atau gerakan playback adalah pergerakan lengan robot sesuai dengan koordinat dan parameter lain yang sudah disimpan sebelumnya.
Hasil akhir dari proyek ini adalah sebuah sistem kontrol yang dapat menggerakan lengan robot secara manual maupun otomatis berupa mode teaching dan point to point movement dengan tingkat akurasi yang dipengaruhi oleh beban pada suction cup, terbukti dari nilai akurasi saat tidak ada beban adalah 0.03 mm dan setelah diberi beban sebesar 300 gram tingkat akurasinya menjadi 0.11 mm. Namun tingkat kepresisiannya tidak dipengaruhi oleh beban pada suction cup, terbukti dari nilai simpangan baku saat pengujian repeatability ketika diberi beban maupun tidak yaitu sebesar 0.006.
Kata kunci: lengan robot, mini komputer, mode teaching, Point to Point Movement

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2190056.1

Penerbit

Bandung : Polman., 2019

Deskripsi Fisik

viii, 37 hlm. : ilus. ; 29,5 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

-

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D3 Teknik Otomasi Manufaktur Dan Mekatronika 2019

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar