Printed

Rancang Bangun Sistem Kontrol PID PATH FOLLOWING Pada Prototipe Unmanned Autonomous Forklift

---

Salahsatu teknologi yang sering digunakan dalam material handling dan material transport forklift. Secara konvvensional forklift biasanya dioperasikan oleh operator manusia. Forklift dapat di otomatisasi agar efisienmeningkatkan keamanan keselamatan kesehatan kerja juga mengurangi resiko para operator dari kecelakaan. Gagasan inovasi Unmanned Autonomous forklift diciptakan dari permasalahan tersebut. Telah dirancang sistem motion control pada tugas akhir ini untuk prototipe unmanned automous forklift baik secara simulasi maupun perangkat keras dengan menggunakn metode kontrol PID dan sistem odometri dilengkapi dengan rotary encorder. Variabel yang dikontrol adalah jarak dan variabel yang dimanipulasi adalah gaya pada kendaraan. Gaya pada kendaraan, pada prototipe diatur menggunakan pulsa motor. Parameter kontrol PID diterapkan pada simulasi, Kp=0,853253789; Ki=0,256576576; Kd=0,923253789. Riset time Pada simulasi 7,46 detik; settling time 23,09 detik; eror lintasan 0,28%. Parameter kontrolPID yang diterapkan pada prototipe, Kp=0,97; Ki=0,3; Kd=1.Uji jarak dilakukan dengan variasi 50cm higga 200 cm ( interval 25 cm) Satu variasi jarak dilakukan percobaan sebanyak 5 kali. hasil rata rata error mutlak 1,84 cm (3,67%).

Kata Kunci : Material Handling, Material Transport, Unmanned Autonomous forklift, rotary encoder, odometri, kontrol PID.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2200060.1

Penerbit

Surabaya : Departemen Teknik Fisika., 2020

Deskripsi Fisik

xxv, 104 hlm. : ilus. ; 20,5 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

-

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

S1 Teknik FisikaFakultas Teknologi Industri Dan Re

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar