Printed

Implementasi Motor Stepper Bipolar Pada ARM Manipulator 6 DOF Dengan pengendali Master Controller

---

Arm Manipulator merupakan salah satu jenis robot yang banyak digunakan pada dunia
industri. Arm Manipulator adalah sebuah robot yang menggunakan motor penggerak dengan
bentuk seperti tangan untuk mempermudah pekerjaan manusia di bidang industry. Penerapan
Arm Manipulator yang telah banyak digunakan yaitu untuk pengelasan, pengecatan,
pengeboran, dan pemindahan. Pada Proyek Akhir ini dibuat sebuah Arm Manipulator 6 DoF
atau dengan kata lain adalah lengan robot yang memiliki 6 derajat kebebasan. Arm manipulator
yang dibuat ini menggunakan penggerak motor stepper yang dikendalikan oleh joystick yang
disebut dengan master controller. Pengendaliannya dilakukan secara remote/jarak jauh
menggunakan komunikasi serial. Dalam hal ini, dilakukan pengujian yang bertujuan untuk
mengetahui bagaimana implementasi stepper motor pada arm manipulator 6 DoF serta
mengetahui keakurasian motor stepper berdasarkan pulsa yang diberikan. Hasil yang didapat
dari pengujian tersebut yaitu error pada joint 1 sebesar 0,27%, joint 2 sebesar 0,4%, joint 3
sebesar 0,13%, joint 4 sebesar 0,09%, joint 5 sebesar 0,15%, dan joint 6 sebesar 0,03%. Dari
pengujian tehadap keenam joint tersebut didapat sebuah rata-rata error keseluruhan yaitu
sebesar 0,14%.
Kata kunci : Arm Manipulator, Master Controller, motor stepper

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2220059.1

Penerbit

Bandung : Polman., 2022

Deskripsi Fisik

vii, 49 hlm. ; ilus. ; 30 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

-

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D3 Teknik Otomasi Manufaktur Dan Mekatronika 2022

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar