Printed

Pengendali PID Untuk Gripper Pada Robot Pemadam Dan Penyelamat

---

Robot pemadam dan penyelamat merupakan robot berkaki jenis hexapode yang diberi tugas
untuk memadamkan api dan menyelamatkan korban yang terjebak dalam kebakaran yang di
implementasikan dengan nyala api lilin di dalam suatu ruangan. Robot menggunakan lidar
untuk mengetahui posisi dan ke arah mana robot akan bergerak. Pada aplikasi penyelamatan,
digunakan gripper untuk mengangkat dan memindahkan korban ke safe zone yang
dikendalikan dengan control PID. Digunakan dua buah motor dalam mekanisme gripper yang
dibuat, satu motor lifter menggunakan Dynamixel AX-12 dan satu motor gripper
menggunakan MG-90. Part gripper dibuat dengan menggunakan 3D Printer dengan bahan
filament PLA. Pada gripper ini terdapat satu buah sensor infrared yang berguna untuk
mendeteksi keberadaan korban, sensor ini diletakan pada bagian dudukan motor servo MG90.
Pada gripper ditambahkan karet gelang yang dipasangkan pada dua baut agar dapat
memegang benda dengan erat. Hasil selisih pembacaan sensor inframerah dengan
dinyalakannya lampu merkuri berkisar antara 4cm sampai dengan 44cm dengan batas
maksimum pembacaan di 80cm efektifnya.
Kata Kunci: Sensor Inframerah, PID, Gripper, Motor Servo, Dynamixel.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2220082.1

Penerbit

Bandung : Polman., 2022

Deskripsi Fisik

viii, 32 hlm.; ilus. ; 30 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

-

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D3 Teknik Otomasi Manufaktur Dan Mekatronika 2022

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar