Image of Rancang Bangun Sistem kendali Universal Robot Gripper Berbasis Arduino Menggunakan UR5e
Penanda Bagikan

Printed

Rancang Bangun Sistem kendali Universal Robot Gripper Berbasis Arduino Menggunakan UR5e

Universal Robot gripper merupakan bagian dari robot untuk proses pengambilan benda
kerja yang dapat diinstal di berbagai robot. robot gripper yang berada di pasaran membutuhkan
beberapa penyesuaian pada sektor grippernya untuk digunakan di robot yang lain. Tujuan
penelitian ini adalah membuat satu sistem kendali universal robot gripper yang dapat
digunakan di UR5e dan Yaskawa motoman MH5. Sistem kendali merupakan suatu sistem yang
menghasilkan nilai tertentu sebagai keluarannya melalui pengubahan nilai dari masukan sistem.
Pada pembuatan proyek akhir ini, penulis memprogram URCap yang dapat
memudahkan pengendalian antara pengguna robot dan universal robot gripper. URCap
merupakan sebuah perangkat lunak yang dapat di-install dalam teach pendant UR5e, perangkat
lunak ini akan menampilkan antarmuka dan mengeluarkan sinyal digital melalui Tool I/0.
Program arduino juga dibuat guna penerimaan sinyal baik dari UR5e ataupun Yaskawa MH5
untuk menggerakan gripper dengan aktuator motor servo yang dapat menyesuaikan dimensi
benda yang dicekam.
Berdasarkan pengerjaan dan pengujian proyek akhir ini, UR5e dan Yaskawa MH5
berhasil mengendalikan robot gripper ini menggunakan sistem kendali yang dibuat dengan
tingkat keberhasilan 100% dari 60 kali pengujian komunikasi data. Program arduino juga
berhasil memberikan perintah untuk menggerakan gripper yang memiliki respon program baik
pada penyesuaian terhadap pengujian mencekam benda.
Kata Kunci: Sistem kendali, Universal Robot gripper, Program

Ketersediaan
#
R.Tugas_Akhir (Rak Q-5/0083) TA-2220083.1
TA-2220083.1
Tersedia
Informasi Detail
Judul Seri
-
No. Panggil
TA-2220083.1
Penerbit
Bandung : Polman.,
Deskripsi Fisik
x, 58 hlm. ; ilus. ; 30 cm
Bahasa
Indonesia
ISBN/ISSN
-
Klasifikasi
-
Tipe Isi
-
Tipe Media
-
Tipe Pembawa
-
Edisi
D3 Teknik Otomasi Manufaktur Dan Mekatronika 2022
Subjek
-
Info Detail Spesifik
-
Pernyataan Tanggungjawab
Versi lain/terkait

Tidak tersedia versi lain

Lampiran Berkas
Tidak Ada Data
Komentar
Anda harus masuk sebelum memberikan komentar