Printed

Rancang Bangun Sistem Kendali Universal Robot Gripper Untuk Yaskawa Mh5-Dx100 (Elektrikal)

---

Universal Robot Gripper merupakan sebuah Gripper robot yang digunakan
untuk melakukan pick and place benda kerja. Universal robot gripper memiliki
tujuan agar dapat digunakan pada berbagai macam robot dan dapat dikontrol
melalui teach pendant masing-masing robot tanpa melakukan banyak penyesuaian
jika dibandingkan dengan gripper yang ada di pasaran.
Dalam pengerjaan Universal Robot Gripper ini penulis harus menentukan
jenis komunikasi dan komponen elektrikal yang tepat pada masing masing robot
agar power supply yang disediakan oleh arm robot mengeluarkan tegangan yang
sesuai dengan spesifikasi masing-masing robot. Digunakan motor servo MG995
sebagai actuator untuk menggerakan finger dari Universal Robot Gripper yang
diatur menggunakan microcontroller berupa Arduino Uno Wi-fi. Untuk komunikasi
arm robot UR5e dengan Arduino melalui connector 8-pin yang ada pada flage arm
robot. Pada arm robot Yaskawa MH5 akan menggunakan metode komunikasi
melalui controller box yang tersedia. Variabel pada robot yang akan digunakan
antara lain : Internal Power supply sebagai power untuk memberi tegangan pada
Arduino dan juga motor servo MG995. Digital Output robot sebagai sinyal
masukan pada Arduino. Potensiometer juga digunakan sebagai sensor pengaturan
posisi dari motor servo dengan tujuan mengoptimalkan cara kerja gripper.
Hasil proyek akhir ini yaitu Universal Robot Gripper dapat digunakan pada
Yaskawa MH5 dan UR5e menggunakan komponen elektrik yang sudah ditentukan
dan dapat dikendalikan melalui teach pendant Yaskawa DX-100 dan teach pendant
UR5e tanpa melakukan banyak penyesuaian, dengan presentase keberhasilan
mencekam benda kerja mencapai 100% dalam 60 kali percobaan.
Kata Kunci : Connector 8-pin, Controller Box, Motor Servo.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

CD-2220021.1

Penerbit

Bandung : Polman., 2022

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

-

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D3 Prodi Teknik Otomasi Manufaktur Dan Mekatronika

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar