Printed

Implementasikendali Pid Kecepatan Dan Kinematika 4 Roda Omniwheelpada Wheelbase Robot Krai 2022

---

Wheelbase robot adalah suatu sistem base atau permukan bawah dalam robot
dengan bentuk tertentu dan menggunakan roda sebagai penopang utama yang
bersentuhan langusung dengan lantai. Peran utama dari wheelbase ini adalah
menopang bagian atas dari beban robot dan melakukan mobilisasi dari satu titik ke
titik yang lain dalam sumbu x dan sumbu y koordinat katesian. Model pergerakan
wheelbase yang digunakan pada robot KRAI kali ini adalah dengan menggunakan
kinematika 4 roda omniwheel yang digerakan oleh akuator berupa motor DC
(Direct Current) PG45 sebanyak 4 unit dan bergerak beraturan berdasarkan model
kinematika omniwheel untuk 4 roda. Motor DC tersebut dihubungkan langsung
dengan roda omniwheel dengan diameter 127mm dengan fomasi sudut tiap roda
terhadap sumbu x-nya α1=45º, α2=135 º, α3=225 º, α4=315 º. Selain itu terdapat
sistem closed loop dengan kendali PID untuk mengoreksi nilai kecepatan yang
dikeluarkan. Koreksi yang dilakukan tersebut berantung pada nilai feedback
kecepatan yang terbaca oleh encoder. Dengan kendali PID nilai setpoint kecepatan
yang dikeluarkan oleh fungsi kinematika dapat dikoreksi sehingga bisa mencapai
kondisi tunak. Spesifikasi rata-rata dari respon kecepatan yang dihasilkan : Rise
time selama 0.7s, Overshoot sebesar 0%, Settling time selama 1.15 sekon, dan
Steady state error sebesar 1.39%. Untuk error kepresisian perpindahan pada sumbu
x adalah 15,46% dengan error linearitasnya sebesar 19,34%. Sedangkan pada
sumbu y error kepresisian perpindahanya adalah 13,74% dengan error linearitasnya
sebesar 21,15%.
Kata Kunci: wheelbase, KRAI, PID, encoder, kinematika

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

CD-2220024.1

Penerbit

Bandung : Polman., 2022

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

-

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D3 Prodi Teknik Otomasi Manufaktur Dan Mekatronika

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar