Printed

Program Kontrol Kendali Quadcopter Berbasis Waypoint Trajectory Menggunakan Robot Operating System (Ros)

---

Quadcopter merupakan salah satu jenis pesawat tanpa awak yang mampu
melakukan gerak rotasi dan translasi. Gerak lateral way point adalah gerak
translasi dimana Quadcopter akan bergerak menuju titik-titik bidang koordinat
sumbu x, y, dan z. Dalam proyek akhir ini, rencana lintasan berbentuk segi empat,
sehingga Quadcopter akan bergerak dengan rute yang telah ditentukan.
Perancangan sistem program control kendali Quadcopter digunakan untuk
mempertahankan gerak lateral Quadcopter. Dalam hal ini, auto-tuning akan
mengambil tindakan yang digunakan untuk menentukan parameter kp, ki, dan kd
saat Quadcopter bergerak menuju lintasan. Dikarenakan parameter plant selalu
berubah sesuai dengan keadaan, maka penggunaan PID yang sudah ada pada ROS
ini sendiri, diharapkan dapat menjaga kestabilan Quadcopter secara real time saat
bergerak dari titik awal menuju ke titik akhir.
Metode pengerjaan proyek akhir ini difokuskan pada pengembangan
program kontrol kendali berbasis waypoint menggunakan bantuan Robot
Operating System, dimana di dalam ROS ini sendiri, digunakan beberapa package
yaitu Mavros, Mavlink.
Hasil dari pengerjaan proyek akhir ini adalah sebuah system untuk
membuat kontrol kendali trajectory berbasis waypoint menggunakan Robot
Operating System yang dapat dikendalikan secara simulasi pada Gazebo dan real
time Quadcopter.
Kata Kunci: Quadcopter, Gerakan Titik Arah, Gerakan lateral, Penyetelan
Otomatis, Kinematika

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

CD-2220040.1

Penerbit

Bandung : Polman., 2022

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

-

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D3 Prodi Teknik Otomasi Manufaktur Dan Mekatronika

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar