Printed

Pemanfaatan Machine Vision Sebagai Kendali Konfigurasi Jari – Jari Prototype Soft Gripper

---

Rangka penyusun robot konvensional yang kaku menyebabkan industri makanan
masih banyak melibatkan manusia. Soft gripper dibuat sebagai salah satu solusi
untuk sistem otomasi yang menangani produk makanan. Berbagai penelitian telah
mengembangkan soft gripper yang bervariasi pada proses pick-and-place makanan.
Hasilnya menunjukkan soft gripper dengan konfigurasi jari yang statis hanya
mampu mengangkat objek dengan bentuk yang cenderung sama. Untuk menangani
objek yang lebih bervariasi, dikembangkan soft gripper dengan 2 konfigurasi jari.
Dibandingkan soft gripper dengan konfigurasi jari yang statis, soft gripper dengan
2 konfigurasi jari tersebut menunjukkan performa yang lebih baik namun
konfigurasi jari yang digunakan masih dipilih dan diubah secara manual.
Penelitian ini mengusulkan sebuah metode agar proses pemilihan dan pengubahan
konfigurasi jari tersebut berlangsung secara otomatis. Penelitian ini
mengembangkan soft gripper 4 jari dengan mekanisme konversi untuk 2
konfigurasi jari. Konfigurasi jari yang digunakan dipilih berdasarkan perbandingan
panjang dan lebar objek yang dihitung menggunakan machine vision. Metode canny
edge detection digunakan untuk menelusuri kontur tepi pada citra objek.
Hasil pada penelitian ini menunjukkan bahwa mekanisme konversi konfigurasi jari
pada soft gripper yang dibuat memiliki performa repeatability yang baik,
perhitungan estimasi perbandingan panjang dan lebar objek menggunakan machine
vision dengan tingkat akurasi 97,81% terhadap pengukuran manual, serta
eksperimen pick-and-place makanan dengan tingkat keberhasilan 100%.
Kata kunci: deformable food handling, soft gripper, pick and place, object
identification

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

CD-2220144.1

Penerbit

Bandung : Polman., 2022

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

-

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D4 Prodi Teknologi Rekayasa Otomasi 2022

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar