Printed

Implementasi Komunikasi WIFI Pada Multi UAV Untuk Lintasan Formasi Leader - Follower Berbasis ROS

---

Fasilitas manufaktur modern semakin sering mengarah ke sistem yang sangat terdesentralisasi dengan modul self-organized yang memberikan fleksibilitas dan meningkatkan kemampuan beradaptasi mencapai kinerja dan efisiensi yang lebih baik. Penerapan sistem terdesentralisasi salah satunya adalah pada multi-quadcopter yang dapat meningkatkan efesiensi dalam penggunaan quadcopter. Oleh karena itu akan menjadi sebuah pengembangan dari quadcopter untuk menambah efektifitas dalam jangkauan manuver namun masih banyak permasalahan pada sistem komunikasi, maka Sistem ROS yang mudah untuk dikembangkan dalam multi-unmanned aerial vehicle dan dapat di implementasikan di berbagai jenis unmanned aerial vehicle sehingga dikembangkanlah sistem komunikasi multi-unmanned aerial vehicle ini pada quadcopter. Pada penelitian kali ini akan dikembangan pada komunikasi dengan quadcopter yang berbeda Firmware dengan mengaplikasikan multi-master ROS. Proses komunikasi yang diunakan pada penelitian ini menggunakan jaringan local nirkabel dengan TCP/IP untuk koneksi antara multi-master pada multi-master ROS yang tertanam pada Raspberry kemudian diteruskan menggunakan serial MavLink untuk tiap FCU dari tiap multi-master ROS. Pada sistem ini diterapkan distribusi data secara terdesentralisasi yang dimana pusat kendali ada pada workstation dengan sistem ROS yang akan mengendalikan leader quadcopter. Kemudian kedua follower quadcopter akan dikendalikan atau mengikuti koordinat yang sudah di tentukan jarak antar leader-follower dan akan membentuk formasi untuk mengikuti lintasan yang sudah dibuat. Pada pengujian sistem keseluruhan, pengujian pengiriman data dari workstation ke leader¬ quadcopter dilakukan dengan mengirimkan perintah perubahan mode pada FCU dan menghasilkan tunda waktu rata-rata 0.2s akan tetapi dari leader quadcopter ke follower quadcopter terdapat tunda waktu yang beragam dari tiap pergerakan berbagai sumbu dengan rata-rata tunda waktu selama 0.42s. Selanjutnya pengujian integrasi dari quadcopter ini sudah berhasil membentuk formasi dengan penerapan sistem komunikasi multi-agent ini dengan parameter sudah dapat mengikuti lintasan yang sudah ada.

Kata kunci: ROS, Multi-Master, multi-quadcopter, Raspberry Pi

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

CD-2230001.1

Penerbit

Bandung : Polman., 2023

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D4 Prodi Teknologi Rekayasa Otomasi 2023

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar