Printed

Srategi Sistem Kontrol Untuk Ring Thrower Robot Berbasis PID-CSA Pada Robot KRAI12023

---

Robot Pelempar perlu menjaga kestabilan sistem dalam menjalankan tugasnya yang
memerlukan keakuratan dan kestabilan dalam melontarkan ring pada zona yang
berbeda dan memiliki jarak serta ketinggian yang berbeda sehingga robot perlu
menjaga akurasi dalam melontarkan ring agar dapat mencapai target dengan baik.
Mempertahankan kestabilan pelontar menjadi hal yang penting karena tugasnya
yang melakukan hal fisik seperti melontarkan ring. Namun, gangguan dari sistem
eksternal dapat mempengaruhi akurasi yang dapat mengurangi kinerja robot dalam
melakukan tugasnya. Oleh karena itu akurasi dalam mengerjakan tugas
memerlukan sistem yang harus selalu stabil terhadap gangguan. Kontrol sistem ini
digunakan untuk menjaga akselerasi dan elevasi dalam proses pelemparan ring
sehingga dapat mencapai target yang ditentukan. Sistem yang diterapkan
menggunakan kendali Proportional, Integral dan Derivative (PID) yang berdasar
pada cuckoo search algorithm (CSA). Fungsi kontrol PID ialah menjaga posisi
secara konstan pada target tertentu dan CSA digunakan untuk menyederhanakan
kontrol PID tunning ketika memiliki beberapa modifikasi parameter. Karena itu,
kombinasi antara PID-CSA diterapkan pada sistem ini agar menghasilkan sistem
kendali yang bertujuan untuk menjaga kestabilan serta mengurangi gangguan yang
terdapat pada robot pelempar ring berdasarkan manipulasinya. Dari hasil yang
diperoleh metode CSA memiliki tingkat kestabilan yang lebih baik karena dapat
mengurangi nilai persentase error yang dihasilkan oleh PID-TE dengan nilai
persentase error jarak hingga 0.68% dan persentase error sudut hingga 2.39%.
Kata kunci: PID, Cuckoo Search Algorithm, Akurasi, Stabilitas, Robot Pelontar

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2230096.1

Penerbit

Bandung : Polman., 2023

Deskripsi Fisik

xv, 36 hlm. : ilus. : 30 cm. : cd

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D4 Prodi Teknologi Rekayasa Otomasi 2023

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar