Printed

Penerapan Computer Vision Pada Sistem Pengejaran Benda Bergerak Studi Kasus Robot KRSBI (Kontes Robot Sepak Bola Indonesia) Beroda

---

Pengembangan Robot Sepak Bola Beroda dilakukan agar robot dapat melakukan
permainan sepak bola di lapangan bola seperti layaknya manusia yang dapat
melakukan pencarian, membawa, dan menendang bola bergerak. Tujuan penelitian
ini adalah Mengetahui keberhasilan algoritma pendeteksian bola pada robot sepak
bola beroda jika menggunakan algoritma YOLOv8 dan mengetahui keberhasilan
algoritma pencarian shortest path antara robot dan bola pada robot sepak bola
beroda jika menggunakan algoritma Dijkstra. Metode penelitian yang digunakan
meliputi perancangan robot, implementasi YOLOv8 sebagai algoritma pendeteksi
bola dan implementasi algoritma Dijkstra dalam lingkungan ROS, serta pengujian
kinerja sistem navigasi pada robot omnidirectional di lapangan seluas 3x3 meter.
Data dikumpulkan melalui sensor enkoder untuk mengetahui posisi robot dan
kamera omnidirectional untuk mengetahui posisi bola. Hasil penelitian
menunjukkan bahwa, dari ketiga skenario yang dibuat untuk pelatihan model,
skenario ketiga merupakan skenario terbaik. Hal ini ditunjukkan dari hasil analisa
confusion matrix dan recall confidence curve yang cukup baik pada pendeteksian
bola dari jarak 30 – 300 cm. Pengujian pendeteksian bola diam dan bergerak
menunjukkan bahwa robot berhasil mendeteksi bola diam dan bergerak. Error jarak
pada berbagai sudut: 0 derajat (-1.34%), 45 derajat (-9.6%), 90 derajat (-17.18%),
135 derajat (-23.8%), 180 derajat (-31.75%), 225 derajat (-10.71%), 270 derajat
(14.89%), dan 315 derajat (14.72%). Selain itu, robot juga mampu mengejar bola
bergerak dan diam dengan baik. Hal ini menunjukkan bahwa kombinasi YOLOv8
dan Dijkstra efektif dalam pendeteksian dan navigasi bola pada robot sepak bola
beroda.
Kata kunci: Navigasi, YOLOv8, Dijkstra, Mobile Robot, ROS

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2240067.1

Penerbit

Bandung : Polman., 2024

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D4 Prodi Teknologi Rekayasa Otomasi 2024

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar