Printed

Rancang Bangun Simulasi Alat Rehabilitasi UPPER LIMB END - EFFECTOR

---

Stroke merupakan salah satu penyebab utama disabilitas fisik, terutama pada
ekstremitas atas. Rehabilitasi pasien stroke sering kali memerlukan alat bantu untuk
mengembalikan fungsi motorik yang hilang. Dua tipe utama alat rehabilitasi upper
limb yang umum digunakan adalah exoskeleton dan end-effector. Exoskeleton
dirancang mengikuti struktur anatomi tubuh untuk mendukung gerakan yang lebih
natural, tetapi berisiko menimbulkan gerakan atau postur abnormal jika alat tidak
sesuai dengan bentuk tubuh pasien. Sebagai alternatif, end-effector dikembangkan
untuk menghindari masalah tersebut. Alat ini menggunakan mekanisme empat
batang seperti pegas yang memberikan dukungan gerakan dengan 2 derajat
kebebasan (2 DOF), memungkinkan gerakan yang lebih fleksibel sesuai kebutuhan
rehabilitasi pasien. Dalam penelitian ini, pengembangan alat end-effector dilakukan
melalui simulasi menggunakan kontroler Arduino. Simulasi ini mengatur latihan
dan kecepatan motor sesuai kebutuhan terapi, serta memonitor pergerakan melalui
plot kartesian. Pengujian menunjukkan sensor MPU6050 memberikan kinerja stabil
meskipun terdapat noise, dan sistem berhasil memberikan data konsisten untuk
pemantauan pergerakan. Motor yang dikendalikan oleh algoritma simulasi
mencapai target dengan akurasi memadai, dengan kesalahan posisi ±0.5 cm hingga
±2 cm. Namun, motor tidak mampu mengangkat beban lebih dari 1000 gram,
mengindikasikan batas operasionalnya. Penelitian ini menunjukkan bahwa endeffector dapat dikendalikan dan dimonitor secara efektif dalam lingkungan
simulasi, dan diharapkan menjadi lebih baik dibandingkan tipe exoskeleton dalam
mendukung rehabilitasi pasien stroke.
Kata kunci: Upperlimb, Degree Of Freedom, Arduino, End-Effector,
Microcontroller

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2240126.1

Penerbit

Bandung : Polman., 2024

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D4 Prodi Teknologi Rekayasa Otomasi 2024

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar