Image of Analisis Komparatif Algoritma Multi-Sensor Fusion Untuk Pengukuran Akurasi Sudut Aktuator Pada Prototipe Robot Delta 3 DOF
Penanda Bagikan

Printed

Analisis Komparatif Algoritma Multi-Sensor Fusion Untuk Pengukuran Akurasi Sudut Aktuator Pada Prototipe Robot Delta 3 DOF

Robot Delta memerlukan akurasi sudut aktuator yang tinggi, namun sistem kendali open-loop yang umum digunakan belum menyediakan mekanisme umpan balik untuk verifikasi posisi secara real-time. Penelitian ini mengusulkan integrasi sistem umpan balik closed-loop berbiaya rendah dengan pendekatan fusi multi-sensor(IMU MPU6050 dan rotary encoder AS5600) untuk meningkatkan akurasi. Sembilan konfigurasi sistem diuji, menggabungkan tiga algoritma fusi dengan tiga arsitektur berbeda. Hasil pengujian kuantitatif menunjukkan bahwa Konfigurasi C5 (Complementary Filter, arsitektur 3-Way Independent) mencapai akurasi statis terbaik dengan error absolut 0,67° dan deviasi standar 0,089°. Untuk kinerja dinamis, Konfigurasi C3 (Weighted Average) memberikan respons tercepat dengan settling time 1,1 detik dan overshoot minimal 1,67%, sementara Konfigurasi C4 (Complementary Filter) menawarkan gerakan paling stabil dengan tanpa overshoot (0%). Disimpulkan bahwa terdapat trade-off kinerja, di mana Konfigurasi C5 direkomendasikan untuk aplikasi presisi tinggi, sedangkan Konfigurasi C3 dan C4 lebih superior untuk aplikasi yang menuntut gerakan dinamis yang cepat dan stabil.

Ketersediaan
#
R.Tugas_Akhir (TA-2250147.1) TA-2250147.1
TA-2250147.1
Tersedia
#
Google Drive CD-2250147.1
CD-2250147.1
Tersedia namun tidak untuk dipinjamkan - No Loan
Informasi Detail
Judul Seri
-
No. Panggil
TA-2250147.1
Penerbit
Bandung : Polman.,
Deskripsi Fisik
-
Bahasa
Indonesia
ISBN/ISSN
-
Klasifikasi
NONE
Tipe Isi
-
Tipe Media
-
Tipe Pembawa
-
Edisi
D4 Prodi Teknologi Rekayasa Otomasi 2025
Subjek
-
Info Detail Spesifik
-
Pernyataan Tanggungjawab
Versi lain/terkait

Tidak tersedia versi lain

Lampiran Berkas
Tidak Ada Data
Komentar
Anda harus masuk sebelum memberikan komentar