Image of Rancang Bangun dan Analisis Parameter Geometri Robot Delta 3-DoF sebagai Sistem Gerak Manipulator pada Ruang Terbatas untuk Pengembangan Robot Agrikultur
Penanda Bagikan

Text

Rancang Bangun dan Analisis Parameter Geometri Robot Delta 3-DoF sebagai Sistem Gerak Manipulator pada Ruang Terbatas untuk Pengembangan Robot Agrikultur

Robot Delta 3-DoF merupakan manipulator paralel yang kemampuan geraknya dipengaruhi oleh parameter geometri, batas mekanik, dan ruang kerja yang tersedia. Pada ruang pemasangan terbatas, penentuan Joint Displacement, panjang lengan aktif, panjang lengan pasif, workspace, dan area disk aman diperlukan agar end effector dapat mencapai target tanpa mengalami interferensi mekanik. Penelitian ini bertujuan merancang, membangun, dan menganalisis parameter geometri Robot Delta 3-DoF sebagai sistem gerak manipulator pada ruang kerja terbatas yang diterapkan dalam pengembangan mobile robot sawah untuk mengarahkan nozzle menuju target tanaman padi fase vegetatif awal. Penelitian dilakukan pada skala laboratorium dengan mengintegrasikan stepper motor servo hybrid NEMA 23, driver HBS57H, gearbox 57PF20, PLC Haiwell, limit switch, dan komputer lokal. Metode meliputi penyusunan kebutuhan dan spesifikasi, sweep geometri, pemodelan workspace dan area disk aman menggunakan Scilab, pembuatan purwarupa, integrasi sistem, serta pengujian batas mekanik, area disk aman, sudut aktuator, gerak point-to-point, akurasi posisi, dan keterulangan. Konfigurasi akhir menghasilkan Joint Displacement 340,66 mm, lengan aktif 430,00 mm, lengan pasif 565,88 mm, dan radius area disk aman maksimum 114,75 mm pada Z surface −353 hingga −603 mm. Pengujian menghasilkan RMSE sudut 0,65°, RMSE posisi X 1,80 mm, Y 1,73 mm, Z 1,60 mm, error resultan 2,96 mm, RMSE keterulangan 0,43–3,65 mm, dan simpangan baku 0,04–0,12 mm. Purwarupa mampu mencapai target di dalam area aman dan menolak target di luar batas, sehingga dapat menjadi acuan teknis dalam pengembangan mobile robot sawah.

Kata kunci: Robot Delta 3-DoF, parameter geometri, ruang kerja terbatas, area disk aman, akurasi posisi, keterulangan gerak.

Ketersediaan
#
R.Tugas_Akhir (Rak V-6.0138) TA-2260138.1
TA-2260138.1
Tersedia
#
Google Drive CD-2260138.1
CD-2260138.1
Tersedia namun tidak untuk dipinjamkan - No Loan
Informasi Detail
Judul Seri
-
No. Panggil
TA-2260138.1
Penerbit
Bandung : Polman.,
Deskripsi Fisik
111 hal. ; 27,5 cm
Bahasa
Indonesia
ISBN/ISSN
-
Klasifikasi
NONE
Tipe Isi
-
Tipe Media
-
Tipe Pembawa
-
Edisi
D4 Prodi Teknologi Rekayasa Mekatronika
Subjek
-
Info Detail Spesifik
-
Pernyataan Tanggungjawab
Versi lain/terkait

Tidak tersedia versi lain

Lampiran Berkas
Tidak Ada Data
Komentar
Anda harus masuk sebelum memberikan komentar