Printed

Penentuan Parameter Kendali Secara Auto Tune Pada Aplikasi Pengendalian PID Kecepatan Dua Motor DC Pada Roda Autonomous Robot

---

Pengaturan kecepatan penggerak merupakan hal yang harus dilakukan pada aplikasi sebuah robot. Pada robot yang menggunakan motor pada masing-masing roda penggerak yang umumnya berjumlah dua buah, fungsi pengendalian kecepatan motor pada roda bukan saja berfungsi menggerakan robot tetapi berfungsi pula sebagai system steering (penentu arah). Untuk menghasilkan sinkronisasi pada kendali dua motor roda, bukan hanya nilai kecepatan akhir (steady state value) yang dipentingkan, tetapi keadaan pada saat motor melakukan percepatan/perlambatan yang tidak lain merupakan kondisi transient sangatlah penting. Hal ini akan menjadi sesuatu yang tidak terlalu kompleks bila kedua buah motor yang diaplikasikan pada roda penggerak memiliki karakteristik yang sama. Akibatnya bila parameter kendali dan set point sama, kedua motor akan menghasilkan respon transient yang berbeda walaupun kecepatan akhirnya akan sama.
Penelitian ini akan difokuskan pada penentuan parameter kendali pada masing-masing motor agar dihasilkan respon transient sesuai yang diharapkan pada masing-masing motor. Ilustrasiya bila karakteristik motor tidak sama, bila kedua pengendali dberi nilai set point dan parameter sama, pada saat start robot akan berbelok pada saat start sebelum akhirnya berjalan lurus setelah kondisi tunak (steady state) tercapai. Apabila respon motor sama, robot akan senantiasa berjalan lurus mulai dari start sampai kondisi tunak tercapai. Untuk itu dibutuhkan proses yang dapat mengatur parameter kendali agar didapat respon transient yang sama. Hal ini sering disebut dengan istilah tuning parameter. Dengan metoda tuning yang telah ada (Ziegler Nochols tau Coohen Coon)akan dilakukan pemrosesan data secara digital sehingga akan perhitungan parameter menggunakan system computer yang akan mengikuti metoda grafis secara manual. Adapun tujuan dari penelitian ini adalah:
1. Mengembangkan perangkat lunak yang mampu melakukan proses autotuning berdasarkan response plant (open loop) terhadap fungsi tangga (step) yang menghasilkan parameter kendali PID yang dibutuhkan.
2. Menghasilkan sistem kendali kecepatan dua roda menggunakan motor DC untuk input sama dengan response sama baik pada saat motoring (percepatan dan kondisi tunak) maupun perlambatan sehingga root tetap bergerak lurus.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

PEN-20080010

Penerbit

Bandung : Polman., 2008

Deskripsi Fisik

25 hal. : ilus. ; 29,5 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

PEN

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

1st

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar