Printed

Implementasi Interpolasi Linier Pada Autonomous Robot Untuk Menentukan Posisi, Lintasan Dan Kecepatan Berbasis Mikrokontroler ATMega 8535

---

Dalam karya tulis ini disajikan rancang bangun sistem kendali kecepatan motor DC pada autonomous robot dengan metoda interpolasi linier berbasis mikrokontroler ATMega 8535 untuk menentukan posisi, lintasan dan kecepatan. Kendali interpolasi linier diimplementasikan pada mikrokontroler dan programnya dibuat dengan bahasa C AVR. Variable kecepatan motor diperoleh dengan melakukan perubahan frekuensi pulsa interpolator sedangkan jumlah pulsa menentukan posisi atau jarak yang ditempuh. Selisih antara nilai posisi dan encoder digunakan untuk membangkitkan pulsa kecepatan motor sampai posisi yang ditentukan tercapai. Kemudian mikrokontroler mengolah nilai pulsa kecepatan yang diterima untuk selanjutnya dihasilkan keluaran berupa data 8 bit pada port. Data 8 bit dari port mikrokontroler kemudian dikirim ke rangkaian DAC untuk mengkonversi nilai digital menjadi tegangan analog. Tegangan analog ini yang kemudian digunakan untuk mengatur kecepatan motor melalui driver motor. Pada metode ini, rasio perubahan kecepatan motor kanan dan kiri bersifat linier karena perbandingan jumlah pulsa motor kiri dan kanan tetap. Kemudian pembangkitan pulsa interpolator awal dan akhir untuk motor kanan dan kiri terjadi secara bersamaan. Respon sistem interpolasi linier yang berupa single interpolation menghasilkan data yang berbeda jika dibandingkan dengan penggabungan dari beberapa single interpolation. Respon single interpolation lebih mendekati dengan hasil perhitungan secara teori.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2080124

Penerbit

Bandung : Polman., 2008

Deskripsi Fisik

ix, 30 hal. : ilus. ; 29 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

TA

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

1st

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar