Printed

Pengolahan Citra Kamera Satu Dimensi Untuk Mengetahui Simpangan Dan Kemiringan Terhadap Garis

---

Pada autonomus robot bertipe penjejak garis, diperlukan adanya sensor yang berfungsi untuk mengendalikan robot tersebut agar dapat bergerak mengikuti lintasan berupa garis. Pemilihan sensor menjadi salah satu hal yang penting dalam rancang bangun autonomous robot, hal ini dikarenakan sensor garis merupakan salah satu umpan balik pada plan kontrol. Apabila pengolahan keluaran sensor garis mengalami kesalahan maka akan mengakibatkan respon yang dihasilkan oleh plan kontrol juga mengalami kesalahan. Oleh karena itu karya tulis ini membahas pengolahan keluran sensor garis.
Dalam proyek tugas akhir ini difokuskan pada pendeteksian kemiringan dan penyimpangan robot terhadap garis. Sensor yang digunakan adalah line image sensor yang dikemas pada IC CCD111. CCD111 merupakan sebuah line image sensor monolithic dengan 256 elemen. Setiap elemen memiliki keluaran berupa tegangan digital yang besarnya tergantung pada kecerahan objek yang diterimanya. Oleh karena itu diperlukan suatu bentuk register yang digunakan untuk menampung keluaran setiap elemen sensor. Register yang dapat digunakan adalah berupa array satu dimensi dengan 256 elemen array, sehingga setiap keluaran satu elemen CCC111 akan ditampung oleh satu elemen array. Metode yang dapat digunakan adalah segmentasi berdasarkan warna untuk memisahkan garis dan background. Untuk mengolah data keluaran CCD111 diperlukan mikrokontroler. Pada proyek ini, bahasa pemrograman yang dipakai adalah bahasa C dan mikrokontroler yang dipakai adalah ATMega 32 karena memiliki memori yang cukup besar.
Dengan melakukan pengamatan, data keluran CCD111 mampu ditampung pada elemen array dan data tersebut dapat diolah sehingga menghasilkan setpoint tertentu yang menandakan kemiringan atau penyimpangan.
Kata kunci : Line image sensor

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2080155

Penerbit

Bandung : Polman., 2008

Deskripsi Fisik

viii, 30 hal. : ilus. ; 29 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

TA

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

1st

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar