Printed

Pengolahan Citra Gambar Kamera Satu Dimensi 256 Pixel Skala Abu-abu Melalui Pengkondisian Sinyal Pada IC CCD111

---

Pada autonomous robo bertipe penjejak garis, diperlukan adanya sensor yang berfungsi untuk mengendalikan robot tersebut agar dapat bergerak mengikuti lintasan berupa garis. Banyak komponen elektronika yang dapat digunakan sebagai sensor garis, diantaranya optocoupler, LOR, infrared dan photo diode, line scan image sensor, dll. Pemilihan sensor menjadi salah satu hal yang penting dalam rancang bangun autonomous robot, hal ini dikarenakan sensor garis merupakan salah satu umpan balik pada plan kontrol. Apabila data keluaran sensor garis yang berfungsi sebagai umpan balik mengalami kesalahan maka akan mengakibatkan respon yang dihasilkan oleh plan kontrol juga mengalami kesalahan. Oleh karena itu karya tulis ini membahas salah satu jenis sensor garis.

Penelitian ini difokuskan pada pendeteksian kemiringan dan penyimpangan robot terhadap garis. menggunakan line image sensor yang dikemas pada IC CCD111. Keluaran dari IC CCD111 berupa tegangan digital 1x256 array sehingga untuk metode pengolahan tidakjauh berbeda dari sensor yang mempunyai keluaran digital (misalnya photo transistor dan LED), karena IC ini memiliki tipe keluaran array 1x256 bit sehingga pembacaannya lebih akurat. Untuk membuat sensor ini berfungsi sesuai dengan kharakteristik yang dijelaskan pada data sheet, maka dari itu dibutuhkan pulsa pemicu sebagai input. Untuk menghasilkan pulsa pemicu tersebut digunakan mikrokontroler sebagai perangkat keras yang mampu menterjemahkan program pengkondisi sinyal menjadi sinyal pulsa. Pada penelitian ini mikrokontroler yang digunakan adalah ATMega8535.

Dengan melakukan pengamatan dan pengukuran pada sinyal keluaran yang dihasilkan oleh sensor, maka dapat diketahui bahwa sinyal keluaran dari sensor adalah sinyal digital dengan nilai maksimum 10V. Hal ini menunjukkan bahwa program dan perangkat keras berupa driver sensor yang dibangun dapat memenuhi kebutuhan masukan berupa tegangan dan pulsa pemicu yang dibutuhkan oleh sensor.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2080157

Penerbit

Bandung : Polman., 2008

Deskripsi Fisik

ix, 30 hal. : ilus. ; 29 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

TA

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

1st

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar