Printed

Pemetaan Autonomous Robot Berdasarkan Sistem Interpolasi Terpogram

---

Pada Kontes Robot Indonesia 2008 dibutuhkan sistem navigasi yang menonjolkan ciri kecepatan dimana robot diperbolehkan untuk saling bertabrakan. Salah satu sistem yang menonjolkan cirri kecepatan tersebut adalah sistem interpolasi. Sistem tersebut dapat diimplementasikan pada mikrokontrol ATMega8535 yang mempunyai fasilitas lengkap dengan software pemrograman AVRStudio4, bahasa pemrograman C dan software downloader Ponyprog. Dengan sistem tersebut, robot otomatis 3 yang mempunyai jarak sasaran terjauh dapat bergerak secara linier dan non-linier tanpa membutuhkan pembacaan kondisi arena. Selain itu, rute dari pergerakan robot dapat ditentukan sesuai dengan strategi. Rute pergerakan robot tersebut ditentukan berdasarkan keefektifan jarak, jalur pergerakan robot serta kemungkinan yang akan terjadi.
Pada dasarnya program interpolasi berfungsi sebagai pembangkit pulsa untuk diolah di DAC sebagai nilai masukan driver motor. Satu program interpolasi hanya dapat menggerakan robot dalam satu gerakan linier atau non-linier saja. Rute pergerakan robot dapat ditentukan dengan mengatur jumlah pemberian pulsa, besar frekuensi dan menggabungkan program-program interpolasi. Penggabungan program-program interpolasi pada bahasa pemrograman C dapat dilakukan dengan membuat fungsi program interpolasi terlebih dahulu dan memberikan kondisi bersyarat untuk tiap fungsi tersebut pada program utama.
Selain itu, alternatif rute pergerakan robot dibutuhkan untuk mengkompensasi terjadinya tabrakan atau lintasan pertama dihalangi oleh robot lawan. Alternatif rute pergerakan robot tersebut dirancang dari sebuah masukan pada mikrokontrol sebagai pemilihan variabel untuk setiap fungsi interpolasi. Dalam program utama, masing-masing nilai dari jumlah pulsa dan besar frekuensi pada fungsi program interpolasi ditentukan oleh variabel tersebut dengan pemberian kondisi bersyarat. Dengan ini, robot dapat menuju sasaran dengan cepat dan dapat mengkompensasi terjadinya tabrakan serta lintasan pertama terhalangi agar robot tetap bisa menuju sasaran yang dituju.

Kata kunci : Kontes Robot Indonesia 2008, sistem interpolasi, rute pergerakan robot, alternatif rute.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2080162

Penerbit

Bandung : Polman., 2008

Deskripsi Fisik

ix, 29 hal. : ilus. ; 29 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

TA

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

1st

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar