Printed

Aplikasi Kendali Logika Fuzzy Pada Autonomous Robot Tipe Berkaki Dengan Perbandingan Respon Sistem Metode Defuzzyfikasi Weighted Average Dan Winner Take All

---

Dalam teknologi autonomous robot perkembangan teknik navigasi robot sangat berkembang seiring dengan semakin bervariasinya lingkungan tempat autonomous robot tersebut beroperasi. Salah satunya adalah kendali cerdas, yang mengemulasi pola pikir manusia menjadi suatu teknik kendali. Salah satu jenis kendali cerdas adalah logika fuzzy. Salah satu parameter yang ikut membentuk respon sistem pada kendali logika fuzzy adalah metode defuzzyfikasi.

Logika Fuzzy diaplikasikan pada pengendalian pergerakan robot berkaki dengan menggunakan dua metode defuzzyfikasi yaitu weighted average dan winner take all. Pengendalian dilakukan dengan mengatur sudut langkah kaki robot yang terhubung dengan motor servo standar sudut langkah pergerakan 20° untuk gerakan lurus. Feedback sistem adalah data sensor ultrasonik. Sistem ini mempunyai 2 crisp input yaitu data sensor kiri depan dan kiri belakang yang berbentuk kurva trapesium serta 1 crisp output berupa perubahan sudut langkah kaki yang berbentuk curva segitiga.

Respon sistem ditampilkan dalam bentuk grafik jarak robot terhadap dinding terhadap waktu dan dalam 4 kondisi start yaitu lurus, miring 20°, 30°, dan menempel pada dinding kiri. Hasil pengujian menunjukkan metode weighted average menghasilkan respon sistem yang lebih cepat serta pergerakan yang halus dibandingkan dengan winner take all. Hal ini dilihat dari kurva regresi linear
dari kurva respon sistem yang menunjukkan nilai gradien yang kecil pada keempat kurva regresi. Nilai gradien tersebut menunjukkan besarnya penyimpangan terhadap setpoint.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2080169

Penerbit

Bandung : Polman., 2008

Deskripsi Fisik

vii, 29 hal. : ilus. ; 29 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

TA

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

1st

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar