Printed

Pengendali Posisi Dan Kecepatan Motor DC Berdasarkan Masukan Pulsa Interpolasi

---

Pengendalian sebuah robot beroda (autonomous) tidak akan lepas dari Motor yang digunakan sebagai penggerak (actuator). Pengendali kecepatan motor merupakan bagian yang sangat penting dalam pergerakan sebuah robot. Pada karya tulis ini membahas mengenai pengolahan pulsa interpolator untuk menentukan posisi dan kecepatan.

Metode yang digunakan dalam mengontrol kecepatan motor ini adalah dengan menggunakan metoda konvensional yaitu Proporsional, Integral, Derivatif (PID). Pengendali yang tepat dan sederhana untuk mengendalikan kecepatan motor ini adalah dengan menggunakan pengendali proporsional (P). Pengontrol proporsional (P) ini dibuat berupa software pada Mikrokontroler ATMega8535. Bahasa pemrograman yang digunakan adalah bahasa pemrograman C. Sedangkan untuk mengontrol posisi robot menggunakan perhitungan pulsa yang diolah. Perhitungan pulsa yang diolah menggunakan DAC.

Pada prinsipnya, Sistem kendali kecepatan motor pad roda autonomous robot ini akan menerima nilai masukan berupa pulsa interpolator dan umpan balik dari encoder kemudian selanjutnya akan diolah dengan menggunakan pengendali proporsional (P). Sehingga diharapkan keluaran motor yang dihasilkan akan memudahkan robot dalam mencapai target yang dituju. Pada kasus ini dengan menggunakan Kp = 1 sudah dapat menghasilkan pergerakan yang memudahkan robot dalam mencapai target. Dan untuk mencapai jarak yang diinginkan dengan memberikan sejumlah pulsa sesuai dengan jarak yang akan ditempuh. Dimana pada kasus ini satu pulsa menggerakan motor sejauh 2,13 mm.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2080171

Penerbit

Bandung : Polman., 2008

Deskripsi Fisik

ix, 30 hal. : ilus. ; 29 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

TA

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

1st

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar