Printed

Pengendali Posisi Motor DC Berdasarkan Masukan Pulsa Interpolasi Dengan Metoda Proporsional Integral Berbasis Mikrokontroler ATMega 8535

---

Pada pergerakan robot autonomous dengan metoda interpolasi diperlukan sebuah sistem pengendali posisi yang mampu membaca nilai input pulsa interpolasi dan kemudian mengendalikan pergerakan robot hingga mencapai steady statenya. Sistem pengendalian posisi pada motor dc pernah dilakukan pada karya tulis yang berjudul Pengendali Posisi Dan Kecepatan Motor DC Berdasarkan Masukan Pulsa Interpolasi oleh Ridwan Permana pada tahun 2008, pada karya tulis tersebut metoda yang digunakan adalah metoda proporsional saja, pada metoda Proporsional masih tetap terdapat error steady state. Sinyal feedback dari encoder sebagai indikator pergerakan robot tidak bisa mengejar sinyal input pulsa interpolasi ketika waktu pengeksekusian perintah selesai, sinyal interpolasi ini merupakan perintah posisi yang harus dicapai oleh robot.
Pada karya tulis ini disajikan pengaplikasian metoda proporsional integral (PI) dalam sistem pengendali posisi. Dengan metoda ini sifat pengendali PI yaitu yang selalu menurunkan error steady state dan mempertahankan error steady state = 0 bisa dimanfaatkan untuk mengatasi permasalahan pengendali posisi sebelumnya.
Adanya beban mekanis akan menghasilkan jeda waktu starting motor dengan starting eksekusi perintah perhitungan pulsa interpolasi, dengan pengendali Proporsional Integral (PI) maka respon sinyal encoder akan mengejar akselerasi perhitungan sinyal pulsa interpolasi. Sebelum mencapai setpoin maka sinyal respon encoder akan berosilasi hingga error = 0, pada akhirnya sinyal encoder dan sinyal pulsa interpolator akan berhimpit, hal ini berarti target posisi telah tercapai ketika proses pembacaan input pulsa interpolator telah selesai.


Kata kunci: autonomous, error stady state,encoder, pulsa interpolasi

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2090166

Penerbit

Bandung : Polman., 2009

Deskripsi Fisik

ix, 35 hal. : ilus. ; 29 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

TA

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

1st

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar