Printed

Pendeteksi Objek Pada Robot Pembersih Lantai

---

Pada aplikasi robotic, sensor merupakan salah satu perangkat keras yang sering digunakan dalam pendeteksian sesuatu yang diinginkan. Gerak robot yang sempurna juga sangat berhubungan erat dengan sensor. Sering kali robot dapat menghindari objek yang berada di sekitarnya karena objek tersebut disimpulkan sebagai penghalang yang harus dihindari oleh robot. Salah satu sensor yang digunakan untuk pendeteksian objek tersebut adalah sensor jarak. Sensor jarak adalah sensor yang berfungsi untuk mengetahui berapa jarak antara objek dengan sensor itu sendiri, selain itu sensor jarak juga dapat berfungsi sebagai sensor objek karena dapat mengetahui besar objek dengan menyatukan sensor lainnya pada base tertentu.
Dalam perancangannya sensor objek atau yang sering digunakan yaitu sensor jarak ada yang fokus dan ada yang tidak terlalu fokus atau menyebar. Salah satu sensor objek yang fokus adalah sensor infra merah GP2Dxx yang memiliki berbagai type yang dapat fokus pada jarak tertentu. Akan tetapi sering digunakan GP2D12/GP2D15 yang mampu mendeteksi jarak 10cm-80cm. Letak yang berurutan ataupun menempel antara sensor satu dengan lainnya sangat membantu untuk mengetahui berapa lebar dari objek yang akan terdeteksi. Lebih banyak sensor maka akan lebih besar pula besar objek yang dapat terdeteksi. Sedangkan untuk mengetahui tinggi objek tergantung dengan letak sensor.
Pada hasil percobaan didapatkan kestabilan pada sensor infra merah ini hanya terjadi bila sensor hanya bekerja sendiri dengan maksud sinar dari transmitter diterima langsung oleh receiver dari sensor infra merah itu sendiri. Pada saat sensor infra merah ini bekerja secara bersamaan dengan sensor infra merah lainnya maka ada kemungkinan sinar dari transmitter 1 bisa masuk ke receiver 2, begitu juga sebaliknya. Akan tetapi dengan mengatur jarak didapat hasil yang cukup bagus sehingga sinar tersebut tidak masuk ke receiver lainnya. Besar sudut pemancaran sinar infra merah pada jarak 150 mm adalah 7,6o berdasarkan percobaan. Hal ini membantu perhitungan jarak antar sensor. Jarak minimal antara transmitter 1 dengan lainya ±30mm. Dengan demikian pada jarak 100 mm nilai keluaran dari sensor tidak terjadi error yang cukup berarti karena error yang terjadi hanya berkisar ±0,02 volt.
Nilai analog dari sensor ini diubah menjadi hexadesimal dengan bantuan proses analog to digital dari mikrokontroler. Sehingga dalam batasan jarak dari sensor dapat diproses mikrokontroler sendiri. Dari hasil semua percobaan didapat pendeteksian objek tidak terjadi secara real time dan sensor ini juga tidak mampu mendeteksi benda bening seperti kaca dan plastik.

Kata kunci : GP2D12, mikrokontroler ATMega 8535, objek

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2090195

Penerbit

Bandung : Polman., 2009

Deskripsi Fisik

viii, 22 hal. : ilus. ; 29 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

TA

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

1st ed

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar