Printed

Pengaplikasian Line Scan Image Sensor Satu Dimensi Dengan Menggunakan IC CCD111 Pada Robot Autonomous

---

Pada autonomus robot bertipe penjejak garis, diperlukan adanya sensor yang berfungsi untuk mengendalikan robot tersebut agar dapat bergerak mengikuti lintasan berupa garis. Pemilihan sensor menjadi salah satu hal yang penting dalam rancang bangun autonomous robot, hal ini dikarenakan sensor garis merupakan salah satu umpan balik pada plan kontrol. Apabila data keluaran sensor garis yang berfungsi sebagai umpan balik mengalarni kesalahan maka akan mengakibatkan respon yang dihasilkan oleh plan kontrol juga mengalami kesalahan. Oleh karena itu karya tulis ini membahas salah satu jenis sensor garis serta keluarannya.
Dalam proyek tugas akhir ini difokuskan pada pendeteksian kemiringan dan penyimpangan robot terhadap garis. Sensor yang digunakan adalah line image sensor yang dikemas pada IC CCD Ill, dimana sebuah garis menggambarkan satu dimensi. CCD III merupakan sebuah line image sensor monolithic dengan 256 elemen. Sensor ini berfungsi setelah diberikan pulsa pemicu sebagai input. Sehingga diperlukan mikrokontroler sebagai perangkat keras yang mampu menterjemahkan program pengkondisi sinyal menjadi sinyal pulsa sehingga sensor dapat aktif . Setiap elemen memiliki ke1uaran berupa tegangan digital yang besarnya tergantung pada kecerahan objek yang diterimanya. Oleh karena itu diperlukan suatu bentuk register yang digunakan untuk menampung keluaran setiap elemen sensor. Register yang dapat digunakan adalah berupa array satu dimensi dengan 256 elemen array, sehingga setiap keluaran satu elemen CCD III akan ditampung oleh satu elemen array. Oleh karena itu mikrokontroller juga dibutuhkan untuk mengolah data keluaran CCD Ill.
Harapan dari tugas akhir ini adalah adanya perbaikan sensor garis pada robot otomatis penjejak garis sehingga robot dapat bekerja dengan baik pada segala kondisi gamefield dan tidak terpengaruh oleh keadaan lingkungan sekitar gamefield.
Kata kunci : Sensor garis ,IC CCD111, elemen array, mikrokontroller

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2100158

Penerbit

Bandung : Polman., 2010

Deskripsi Fisik

viii, 29 hal. : ilus. ; 29,5 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

TA

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

1st

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar