Printed

Alikasi Pengendali Posisi Pada Robot Carteslan 2-Axis Dengan Metode Proposional + Integral Berbasis Mikrokontroler Atmega 8535 Dengan pergerakan Interpolasi

---

Pada pergerakan robot Cartesian 2-axis dengan metoda interpolasi diperlukan sebuah sistem pengendali posisi yang mampu membaca nilai input pulsa interpolasi dan kemudian mengendalikan pergerakan robot hingga mencapai steady statenya. Sistem pengendalian posisi pada motor dc pernah dilakukan pada karya tulis yang berjudul Pengendali Posisi Motor DC Berdasarkan Masukan Pulsa Interpolasi Dengan Metoda Proporsional Integral Berbasis Mikrokontroler AtMega8535 Oleh Samsul Hidayat pada tahun 2009, pada karya tulis tersebut diaplikasikan pada robot autonomous dan speed pulsa interpolasi diberikan secara konstan.
Pada dasarnya pemberian kecepatan motor harus dilakukan secara bertahap. Hal tersebut dilakukan agar motor tidak terbebani dengan momen inersia yang timbul saat motor dari keadaan diam ke keadaan bergerak, begitupun sebaliknya.
Pada karya tulis ini disajikan pengaplikasian metoda proporsional integral (PI) dalam sistem pengendali posisi dan pemberian pulsa interpolasi secara bertahap. Dengan metoda ini sifat pengendali PI yaitu yang selalu menurunkan error steady state dan mempertahankan error steady state = 0 dapat dibuktikan bahwa sistem tersebut juga berlaku pada robot Cartesian 2-axis, dan mengurangi efek pembebanan momen inersia yang timbul akibat pergerakan motor.
Adanya beban mekanis akan menghasilkan jeda waktu pencapaian target posisi, dengan pengendali Proporsional Integral (PI) maka respon sinyal encoder akan mengejar akselerasi perhitungan sinyal pulsa interpolasi sehingga jeda waktu tersebut hilang. Pada kasus ini dengan menggunakan pulsa = 4000(68 mm), kp=2, ki=1.9375, akselerasi = 10(17mm), deselerasi = 5(34mm), sudah dapat menghasilkan pergerakan yang memudahkan robot dalam mencapai target dengan nilai error yang cukup kecil yaitu 4 pulsa (0.01%). Dan untuk mencapai jarak yang diinginkan dengan memberikan sejumlah pulsa sesuai dengan jarak yang akan ditempuh. Dimana pada kasus ini satu pulsa menggerakan motor sejauh 0.017 mm.




Kata kunci: cartesian, error stady state, encoder, pulsa interpolasi

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

-

Penerbit

Bandung : Polman., 2010

Deskripsi Fisik

ix, 38 hal.: ilus.; 29,5 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

-

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

1st

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar