Printed

Rancang Bangun Robot Scara 3-DOF dengan menggunakan Sistem Rekam Gerakan Point-to-Point Berbasis PIC18F4525

---

ABSTRAK
Penggunaan robot SCARA pada proses assembly membutuhkan suatu metode untuk memudahkan penempatan posisi. Suatu cara tersebut yaitu dengan merekam gerakan posisi robot. Rekaman gerakan berupa point-to-point, robot akan diposisikan pada target tertentu dan data posisi dari sensor yang digunakan akan disimpan pada memori EEPROM.
Alat pengontrol yang digunakan adalah mikrokontroler PIC18F4525 dan sensor Magnetic Rotary Encoder serta pengujian dilakukan dengan cara merekam posisi target dengan jumlah dan pola tertentu. Pengujian pada 3 titik didapat kesalahan akurasi sebesar 3,47mm, pada 4 titik sebesar 3,80mm, pada 5 titik sebesar 2,86mm, pada 6 titik sebesar 2,67mm, dan pada 8 titik sebesar 2,84mm. Jadi rata-rata total kesalahan tersebut sebesar 3,13mm.
Besarnya kesalahan yang terjadi dipengaruhi oleh penggunaan aktuator yang memiliki kemampuan torsi di bawah kemampuan torsi yang dibutuhkan. Kesalahan paralaks dapat mempengaruhi pula penyimpangan akurasi yang dihasilkan. Penggantian aktuator torsi kecil dengan aktuator torsi besar dapat memperkecil kesalahan yang terjadi, serta penggunaan kamera pada end effector dapat memperkecil pula kesalahan akibat paralaks saat penempatan end effector pada target.

Kata kunci : assembly, robot SCARA, sensor, mikrokontroler, memori, rekam gerakan

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2130119

Penerbit

Bandung : Polman., 2013

Deskripsi Fisik

xii, 39 hal. : ilus. ; 29,5 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

-

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

1st

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar