Printed

Design and Development of Soft Robotic Hand for Fruit-Picking Applications in Agricultural Sector

---

Kemampuan menggenggam dan memanipulasi merupakan bagian penting dari robot manipulator. Selain itu, mekanisme lentur atau material robot lunak adalah salah satu konsep bermanfaat yang banyak digunakan dalam robotika. Melalui sistem properti yang memiliki kontrol adaptif tinggi pada permukaan jari terhadap objek, jari yang digerakkan kemudian dapat menggenggam, menyesuaikan objek, dan memanipulasinya. Namun, masih terdapat keterbatasan dalam mendesain tangan robot lunak karena perilaku propertinya, seperti isotropik, non-linier, dan hiperelastis. Dalam karya disertasi ini, penulis meneliti beberapa tangan robot lunak berdasarkan material dan teknologinya. Lebih lanjut, penulis membuat desain tangan robot Soft Fin Ray. Desain yang diusulkan didukung oleh motor stepper dan mekanisme sekrup bola untuk menggerakkan gripper pasif dan lenturnya. Untuk mendapatkan desain yang tepat, gripper dianalisis dengan menerapkan gaya 10N pada titik tengah gripper. Simulasi yang dilakukan menunjukkan bahwa gripper dapat menahan gaya tertentu dari objek seperti buah. Terakhir, penjepit sirip ikan pari yang dirancang juga didemonstrasikan dalam dunia simulasi robotika untuk mewakili cara penjepit tersebut menggenggam buah.

Kata Kunci: Grasping, soft robotic, compliant mechanism, manipulator robot

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

PEN-20250013

Penerbit

Bandung : ., 2025

Deskripsi Fisik

10 hal. ; 27,5 cm

Bahasa

English

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

1

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

Danu Jaya Saputro

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar