Printed

Pengendalian Lintasan Joint Arm Robot 2-DOF

---

Makalah ini mengetengahkan analisis gerakan yang terjadi pada joint arm robot. Joint arm robot adalah suatu sistem mekanik gabungan batang-batang lengan yang dihubungkan oleh sendi putar. Peningkatan penggunaan joint arm robot dipicu oleh kerja robot memberikan manfaat bagi kepentingan manusia, seperti untuk melakukan pekerjaan dengan tingkat keamanan dan resiko yang tinggi, sehingga robot dapat menggantikan fungsi kerja manusia dan manusia tersebut hanya mengendalikan alat-alat pengontrol untuk menggerakkan robot.
Dalam tulisan dianalisa hubungan besaran kinematika pada mekanisme joint arm robot pada berbagai posisi titik pusat dan kecepatan sudutnya Besaran kinematika yang dianalisa adalah posisi, kecepatan dan percepatan dari titik akhir robot serta besar, kecepatan dan percepatan sudut setiap batangnya. Penur.unan persamaan kinematika dibuat agar dapat digunakan dalam penyusunan program MATLAB versi 7.6. berdasarkan penurunan numerik.
Hasil analisa gerak, berupa data numerik dan grafik lintasan, kecepatan dan percepatan penjepit lengan robot dapat digunakan untuk memastikan jenis gerakan yang mampu dicapai oleh robot tersebut sesuai dengan yang diinginkan. Dengan adanya hasil visualisasi vektor kecepatan dan percepatan dapat memudahkan untuk mendapatkan parameter-parameter yang akan digunakan sebagai input untuk mikrokontroler.
Keyword: Kinematika,Robot Matlab, Simulasi, Mikrokontroler

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2100153

Penerbit

Bandung : Polman., 2010

Deskripsi Fisik

viii, 29 hal. : ilus. ; 29,5 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

TA

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

1st

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar