Text

Pengembangan Sistem Visual SLAM RTAB-MAP Berbasis CNN dengan Kamera RGD-D untuk Navigasi PoleBot AMR

---

Autonomous Mobile Robot (AMR) membutuhkan sistem navigasi yang mampu melakukan lokalisasi dan pemetaan pada lingkungan indoor. PoleBot-AMR menggunakan LiDAR 2D sebagai salah satu sensor utama, tetapi pemindaian hanya dilakukan pada satu bidang horizontal sehingga objek di atas atau di bawah bidang tersebut tidak dapat direpresentasikan secara lengkap. Penelitian ini mengembangkan sistem Visual SLAM RTAB-Map menggunakan kamera RGB-D dan Convolutional Neural Network Frame quality assessment (CNN-FQA), serta mengintegrasikan kamera RGB-D dengan LiDAR 2D pada PoleBot-AMR. Kamera RGB-D digunakan untuk memperoleh informasi visual dan kedalaman, sedangkan CNN-FQA digunakan untuk mengklasifikasikan kualitas frame sebelum digunakan dalam Visual SLAM. Model CNN berbasis MobileNetV2 mengklasifikasikan frame ke dalam tiga kelas, yaitu Blur, Lowlight, dan Normal. Pengujian dilakukan pada lingkungan indoor dengan beberapa konfigurasi hardware dan kecepatan robot 0,10 m/s, 0,20 m/s, dan 0,30 m/s. CNN-FQA menghasilkan akurasi 86,83% dengan test loss 0,3512, sedangkan model TensorFlow Lite berukuran 2,7 MB. Hasil pengujian hardware menunjukkan konfigurasi LiDAR 2D + RGB-D + CNN-FQA menghasilkan performa terbaik pada kecepatan 0,10 m/s, dengan ATE RMSE 0,022 m, RPE RMSE 0,016 m, coverage 96,6%, dan tracking loss 1,2 kali. Dibandingkan LiDAR 2D pada kecepatan yang sama, ATE RMSE menurun 48,8%, RPE RMSE 48,4%, coverage meningkat 14,2 poin persentase, dan tracking loss menurun 71,4%. Hasil ini menunjukkan integrasi ketiga komponen menghasilkan pemetaan yang lebih lengkap dan estimasi pose yang lebih stabil.

Kata kunci: Visual SLAM, RTAB-Map, Kamera RGB-D, CNN-FQA, LiDAR 2D.

---

Ketersediaan

Informasi Detail

Judul Seri

-

No. Panggil

TA-2260141.1

Penerbit

Bandung : Polman., 2026

Deskripsi Fisik

101 hal. ; 27,5 cm

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

NONE

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

D4 Prodi Teknologi Rekayasa Otomasi

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

-

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar